设计了以2自由度车辆模型为预测内部模型、以补偿车辆横摆力矩为输出的汽车ESP预测控制器,并结合Matlab/Simulink建立的7自由度整车模型对所设计预测控制器进行了转向阶跃输入和正弦输入的仿真分析。结果表明,该预测控制器能很好控制汽车的横摆角速度和限制质心侧偏角,提高了汽车在高速转向工况下的稳定性,进而验证了所建模型的合理性和控制算法的有效性。 汽车技术图4前轮转向角阶跃输入曲线图5转向角阶跃输入基于预测控制-电动数控滚圆机倒角机张家港倒角机液压倒角机折弯机下横摆角速度响应曲线图6显示了车辆在阶跃输入下质心侧偏角的变化。从图6中可以看出，由于阶跃角度很大，没有ESP控制器的车辆质心侧偏角将超出控制范围，而有ESP的车辆能将侧偏角基本控制在2°以内。图6阶跃输入下质心侧偏角响应曲线车辆速度为70km/h时转向角正弦输入曲线如图7所示。从图7中可以看出，曲线峰值为168°，周期为2s。正弦输入是测试车辆紧急变换车道的一种仿真， 本文有公司网站全自动倒角机采集转载中国知网整理，http://www.daojiaoj.com 图8为车辆变换车道的侧向位移。从图8中可以看出，有ESP控制器的车辆侧向位移固定在8m左右，表明车辆能很好地应对突发车道转换事件；而未安装ESP控制器的车辆由于车速过快，在突然转向之后完全失控，随着时间的推移远离既定车道。图7前轮转向角正弦输入曲线图8侧向位移曲线图9~图11显示装配了预测控制器的车辆在突发情况下横摆加速度和质心侧偏角响应良好的稳定性，也验证了ESP控制器在车辆紧急换道工况下的良好控制作用。图9正弦输入横摆角速度响应曲线（下转第39页）前轮转向角/（时间/s横摆角速度基于预测控制-电动数控滚圆机倒角机张家港倒角机液压倒角机折弯机 本文有公司网站全自动倒角机采集转载中国知网整理，http://www.daojiaoj.com